Im Pradniktal, inmitten der schroffen Felsen des Ojcow-Nationalparks hatte sich einst König Kasimir der Große sein Schloss erbauen lassen.
Von ihm heißt es, er habe ein Polen aus Holz vorgefunden, doch eines in Stein hinterlassen.
Das Schloss bewachte einen wichtigen Handelsweg, der Krakau (Kraków) mit Breslau (Wrocław) verband und durch das Pradnik- Tal verlief. Seit Ende des 14. Jahrhunderts diente das Schloss als Residenz einiger polnischer Adelsfamilien. Zuerst war es die Familie Szafraniec, die einen kleinen Wachturm ausgebaut hat sowie am steilen Hang das untere Schloss mit zwei zylindrischen Basteien erbauen ließ . Ein Umbau dieses Schlossteiles wurde im 16. Jahrhundert, der Epoche entsprechend, durchgeführt. Der Innenhof wurde damals von zweistöckigen Kreuzgängen im Stile Norditaliens gesäumt und mit Bildhauerdekorationen geschmückt, die Elemente der niederländischen Renaissance (Galerie der steinernen Masken und Kartuschen mit Wappen) aufweisen. Im 17. Jahrhundert ließ Michal Zebrzdowski die bis heute erhalten gebliebenen Wehrtürme an der Ostseite anbauen, so dass ein Auß enhof entstand. Im 18. Jahrhundert, als sich das Schloss im Besitz der Familie Wielopolski befand, rühmte sich Pieskowa Skala als ein Ort der weitbekannten Jagden. Zur Zeit der Teilungen Polens war das Schloss, damals Museum von Polen genannt, ein beliebtes Ausflugsziel für die Bewohner des Königreiches Polen. Ende des 19. Jahrhunderts wurde das Gebäude zum Erholungsheim mit einem exklusiven Restaurant umgebaut. Nach dem zweiten Weltkrieg ging die ganze Anlage in das Eigentum des Staates über. Im Schloss wurden umfangreiche Restaurierungsarbeiten unter der Leitung von Prof. A. Majewski durchgeführt. 1970 wurde in den Gemächern von Pieskowa Skala eine Abteilung des Königsschlosses auf dem Wawel in Krakow eröffnet
